準天頂衛星を使ってみるテスト

準天頂衛星を使うGPSレシーバー（GNSSレシーバー）が最近急速に増えてきて、Panasonicのカーナビなどにも搭載されています。しかし、こういうのはほとんどすべて準天頂衛星の補完機能（天頂方向のGPS衛星が一つ増えるだけのもの）で、これを受信したからと言って別段測位精度が向上するわけでもありません。それなのに、準天頂衛星対応などと大きくアピールしているような製品はいんちきくさいなと思わずにはいられないです。

準天頂衛星の補強機能（測位誤差を補正するもの）を備えたものがないかと思っていたのですが、L1-SAIF信号を受信できるGPSレシーバー（コア社製）を2台購入することができました。これは下の写真のようなもので、USBからNMEAのデータを出力し電源の供給を受けるだけという秋葉原でパーツを買ってきて組み立てただけのようなものです。

このGPSレシーバーを大学のそばの菅田公園にある三角点に持って行って精度検証を行いました。1台は準天頂衛星あり、MSASなし、もう一台は準天頂衛星なし、MSASありという設定です。この場所の上空はほぼ完全に開けていて受信環境はとてもいいです。

測位を行ったのは2013年12月19日10時8分40秒から10時22分11秒という短い時間です。データは1秒間隔で取得しています。本当はもう少し長かったのですが、前後のデータをカットしてこのようになっています。準天頂衛星、MSASとも受信率は100%です。

結果はどうだったのかというと、MSASの誤差が真の座標値からの距離で1.73m、一方準天頂衛星の方は1.93mでした。準天頂衛星がMSASよりも精度が悪かったというのは残念です。

しかし、これをもって準天頂衛星の補強機能はMSAS以下だと断定するのは早すぎます。測位時間はそんなに長くはないし、アンテナを並べて置いているので厳密には同じ位置で測位したわけではないし、誤差も違いがほとんどないからです。測位精度はほぼ同等だったというくらいが結論としては妥当でしょう。

森林内でどういう結果になるかはまだわかりませんが、MSASは仰角が低いので樹木の幹が障害となって受信率が上がらないことが多々あります。一方、 準天頂衛星は天頂方向にあるので、葉や小さな枝くらいしか障害になるものがなく有利です。どういう結果になるか非常に楽しみです。

Pathfinder OfficeでGLONASSを使った後処理補正

TrimbleのPathfinder Officeを使っていて私はたくさんの疑問や問題を抱えているのですが、後処理補正をしている人は日本にはあまりいないそうで、このソフトウェアのサポートにはニコントリンブルも動きが鈍いと思う今日この頃です。

Trimble Pro 6HはGLONASSの信号を使えるのですが、このデータを複数の電子基準点を使って後処理補正する方法がわかりませんでした。これで長い間困っていたのですが、このレシーバーを購入したティンバーテックに調べていただきました。

TerraSyncで取得したSSFファイルにはナビゲーションファイルの情報も含まれているので、以下の方法で後処理補正を行うことができます。

「Base Provider Properties」の中の「Internet Server」タブにある「Base File Address Format」に以下のアドレスを入れます。

ftp://terras.gsi.go.jp/data/GLONASS_products/%YYYY%/%DDDDD%/%CCCC%%DDDDD%0.%YY%o.gz

この下にある「Nav File Required」のチェックは外し、ここは空欄にします。これで後処理補正にGLONASSが使えるようになるとのことです。

プリズム三脚のネジの緩み対策

GIShopで以前購入したSECOのプリズム三脚が何かと便利で重宝しています。これがあるとGPS測量もトータルステーションを使った測量もなんとか一人ですることが可能になります。

しかし、最近ワニ口クリップの頭の部分がゆるゆるになって、ポールを支えきれなくなってきました。やっぱりアメリカ製はだめですね。

そこで、 プリズム三脚の頭の裏にあるネジを外してねじ穴の中に段ボール箱の小さな切れ端を入れてまネジを締めると、ちょうどよいくらいの締まりになりました。

しかし、この方法ではしばらく使っているうちに段ボール箱の切れ端がつぶれてきて、また緩くなってしまいます。何かよい方法はないものでしょうか？

林道設計に挑戦

島根大学三瓶演習林で森林利用学実習（第2回）を行いました。この実習では山に道路を作る林道設計を行うものなのですが、本年度より新たに始めることになったものです。

造林地でやると歩きやすいし見通しもいいので学生にはよいのではないかという提案を受けてやっているのですが、実際にやってみてこれはとてもいいアイディアだと思いました。

この実習では完成した林道路線をGIS上に表示したいと考えており、起点の座標をGPS（Trimble Pathfinder ProXRT）で測量しました。このGPSは往年の名機Pathfinder ProXRの流れを汲むたいへん高性能な機種だと思います。本体とアンテナが分離型なのがいいのか、とても精度の高い測量ができます。

この日の最後には図上でIPの位置を決めました。教科書には「平面線形の決定は、図上で前後数区間の屈曲状態を勘案しながら、円滑な線形が得られるようにIP1、IP2、・・・のごとく決めていく」としか書かれていないのですが、実際にやってみると考慮すべきパラメータがたくさんあって、言葉にならない難しさでした。まださわりしかやっていないのですが、林道設計は非常に奥が深く、教科書を読んで理解していたつもりでも次から次に新たな疑問がわいてきます。

実は私も学生時代にこの実習を受けたことがあるのですが、ほとんどさぼっていたので何をどうやってすればいいのか未だに全くわかっていません。そこで、教科書を読んだり他大学の先生に尋ねたりしながら試行錯誤でなんとかやっているのですが、授業とか実習とかやるのが大嫌いな私にしては珍しく、これはおもしろいなと思いながら楽しんでやっています。

中国でDMC-TZ40のGPSを使ってみた

私が愛用しているデジカメはPanasonicのLUMIX DMC-TZxxシリーズです。この前中国に行ったとき、最新のDMC-TZ40を持って行きました。デジカメのGPS機能は（電池の消耗が早くなるので）ふだん使うことはないのですが、このデジカメのGPSが中国で使えないという話を聞いていたので、試してみました。その結果は、確かに中国ではGPS機能は使えなくなっていました。

本機のインターネットサイトにも「中国および中国と隣接する周辺国の国境付近でGPS機能が働かない場合があります（2013年1月現在）。」と書かれているのですが、私はこの書き方が気に入らないです。

「働かない場合があります」とありますが、働く場合はどのくらいあるのでしょうか？Panasonicが自主的に中国では使えないようにしているのなら、働く場合がある方がおかしいです。Panasonicが自主規制によって中国では使えないようにしているのに、このようなさも中国では妨害電波でも出ているかのような書き方もどうかと思います。

Panasonicが中国市場を重視していていることはわかりますが、中国政府の愚策に適合した製品をわざわざ作って日本で販売しているという企業姿勢も気に入らないです。中国政府の前でそこまでして「良い子」になりたいんですかね？

このデジカメで優れているのはあくまでカメラとしての基本性能であって、GPS機能は明らかにいまいちなので、電池の消耗が早くなるGPS機能は使わなくていいと思ってます。

中国でGPSを使ってみた（その2）

先月中国（西安）へ行ったとき、いいよねっと純正の中国地図を持って行ったのに位置がずれるという問題が起こりました。ところが、先日中国（厦門）へ行ったときには、この地図で位置がずれることはありませんでした。

前回持って行ったGPSレシーバーはTKA Planetで買ったGPSMAP 62s（英語版）で、今回はいいよねっと純正（笑）のOregon 450TCでした。ということは、いいよねっと純正の中国地図は、いいよねっと純正のGPSレシーバー以外では位置がずれてしまうということなのでしょうか？

この問題に関する情報はネットにもあまりに少なく、確かなことはわかりませんが、いいよねっと純正の中国地図と並行輸入された英語版Garmin GPSレシーバーの組合せでは問題が生じる可能性があると言えそうです。

ちなみに、中国では現在地を確認するためにGPSを使うのは違法ではなく、GPSでログを取ると測量とみなされて違法になるようです。そして、そんな細かいことをいちいち気にしなくても、GPSで現在地を確認してもGPSのログを取っても誰も文句は言ってきません。警察官の前でGPS使っていても、いつも何も起こらないです。とはいえ、一応気をつけておいた方がいいと思います。

TKA Planetの日本地形図25000

最近TKA PlanetでOregon 650を買って大満足なのですが、もう一つ気に入っているのが同店が販売している「日本地形図25000　西日本」です。今回は昔買ったものを最新の地図にアップデートしました。新しい地図はそんなに必要ではなかったのですが、Oregon 650を日本語化するのにPOI25000をバージョンアップする必要があったというのもあります。

この地図は昔はスクロールが遅くてあまり使えないという印象だったのですが、Oregon 650の処理速度が上がっているせいなのか地図が改善されたのか、気持ちよくスクロールしてくれて、いいよねっとの本家の地図よりもよくできているのではないかと思うほどです。願わくば、日本国民の財産である国土地理院の地図をベースに使っているんだから、価格の方をもう少し安くしてもらえないかなと思いました。

これまで安全のために、この地図を買ったら別のマイクロSDカードにコピーしてオリジナルは保管していたのですが、それができないようにプロテクトがかかっていました。その代わり、地図データを誤って消してしまった場合は無料で復元してくれるそうで、それならいいかと一安心です。ちなみに、この地図にかかっているのはGarminプロテクトでした。

Pathfinder OfficeのBase Providerのリスト移行

TrimbleのPathfinder Officeでディファレンシャル補正のためのBase Provider（電子基準点等）の情報をせっせと打ち込んだのに、Pathfinder Officeを別のパソコンへの再インストールするときなどに、また同じことを繰り返さないといけなくなるのはつらいです。Base Providerを移す方法をいつもお世話になっているティンバーテックに教えてもらいました。

Windows 7の場合はC:\ProgramData\Trimble\Configフォルダにある以下の3つのファイルをコピーして、リストを更新すればいいとのことでした。

base_provider_groups.xml
cbs_list.csv
user_list.xml

やってみたら確かにできました。Windows XPの場合はC:\Program Files\Common Files\Trimble\Configのようです。覚え書きとして、ここに書き残しておくことにします。

ワールドファイル

GISにラスターデータの画像ファイルを読み込ませるには、位置情報がまとめられたワールドファイルが必要です。このフォーマットはもともとESRIが作ったもので、下のような数値情報が書かれたテキストファイルになっています。

0.43652801635221344 ... X方向（横方向）のピクセルサイズ
0 ... 行の回転角度
0 ... 列の回転角度
-0.43652801635221344 ... Y方向（縦方向）のピクセルサイズ
40408.58754203534772387 ... 左上ピクセル中心のX座標
-92395.0587584066670388 ... 左上ピクセル中心のY座標

Y方向のピクセルサイズは上から下へ移動すると座標値が減るのでマイナスになっています。一方、X方向のピクセルサイズは左から右へ移動すると座標値が増えるのでプラスになっています。回転角度はあまり使わないようで、ゼロが入っているものが多いです。

GISのおもしろさは、このように定義されるラスターデータとベクターデータの重ね合わせにあるように思われます。そこに、GPSで収集した移動体のデータを重ね合わせると...考えただけでわくわくしますね。

QGIS 2.0を使っています

世界のGISのスタンダードはESRIのArcGISだと思いますが、アカデミック価格はともかく、これをふつうに買うととんでもないお値段です。しかし、フリーソフトのQGISがとても充実した機能を備えていて、しかもこのたびリリースされた2.0がすごすぎて、毎日時間を忘れてこれで遊んでいます。

フリーソフトで私が嫌いなのは、独りよがりの救いようのないメニューやデザインなどのインターフェースです。無料で配ってくれているのだからもちろん感謝はしていますが、どうしてインターフェースを洗練されたものにできないのかなといつも思っています。ソフトウェアにおけるビジュアルは、使いやすさやわかりやすさに直結しており、とても重要な要素です。

この点においても、フリーソフトのQGISは高価な商用ソフトに負けないほど優れています。メニューの日本語もとてもわかりやすいです。これだけのものがフリーソフトとして使えるなら、ArcGISの存在理由は何なのでしょうかね？

島根大学生物資源科学部の森林学教育コースではQGISの実践的な使い方を授業で学べるので、ご興味のある方はぜひ受験してみて下さい。

コンパス測量器の方位の精度

森林・林業界では牛方商会のコンパス測量器（レベルトラコン／トラコン／ポケットコンパス）がスタンダードです。コンパス測量器は磁石で方位を測るので、携帯電話を胸のポケットに入れていたりすると、測量結果が大きくずれてしまうという危険があります。近くに車を止めているだけで針が振れるし、トラックが近くを通過すると針が小刻みに動きます。コンパス測量器は周囲に電気や金属のない山の中でしか使えないんでしょうね。

島根大学三瓶演習林内にGPSの誤差を検証するためのテストコースを作っているのですが、精度が求められるのでGPS基準局を運用している座標既知点からトータルステーションでつなぐことで、その測量を行いました。ただし、トータルステーションでは方位がわからないので、方位だけはコンパス測量器を使いました。

しかし、どうしても測量結果にずれがあるように思われたので、二周波GPSを使って方位を検証してみました。コンパス測量器で下の写真のように262.0度くらいを指している場所で二周波GPSで検証したところ、260.4度が正しい値になりました。この場所は電線のある道路で日や時間帯によって最大1度くらいコンパス測量の結果がずれる地点です。もしかすると、近くの地中に電気設備があるのかもしれません。国土地理院が公表している偏角も実は場所によってかなり異なっているのではないかという疑いもあります。

こうなってくると方位磁石は当てにならないので、GPSコンパスに興味が出てきます。しかし、一般的なGPSコンパスは移動体に取り付けて、リアルタイムで方位を出力するもののようですね。それよりもむしろ長い基線を取って絶対的に正確な角度がわかるGPSコンパスが欲しいです。

そういう製品もあるにはあるようですが、上空が開けていないと精度はかなり悪くなるでしょう。お値段も相当高いのだろうなと思われ、やはり（昔のもので構わないので）二周波GPSで2地点を精密に測量することで方位を決めるのが現実的な方法ではないかと思っています。

バーテックスIV、高い

バーテックスIVというスウェーデンのHaglöf社の樹高測定器が日本の森林・林業界の標準になっていますが、最近の円安のせいもあってか、ついに20万円を超えるような国内価格になっています。

なぜこんな簡単な作りのものを日本企業は作ることができないのでしょうね？日本品質で作れば世界中で売れまくることは間違いありません。NIKONのレーザー距離計Forestry Proは価格もわずか4万円と安いのですが、残念ながら国内販売がなく（NIKONなのに）アメリカから輸入するしかありません。

おかげで日本の樹高測定器はスウェーデンのHaglöf社の独擅場となっています。実際、バーテックスIVは高性能で使いやすく、樹高のみならず距離や角度なども測れてとても便利です。

しかし、音波を使って距離を測っていることによる弱点があります。雨にとても弱いのです。この前も雨が突然降ってきたので、急いで仕事を終わらせようとしたのですが、雨の音によって距離が出なくなってしまい、最後は巻き尺を使って距離を測りました。また、近くで複数台のバーテックスIVを同時に使うと、正確な距離が出なくなってしまいます。

こんな弱点だらけの機械ですが、これに対抗できる国産品がないというのは本当に残念です。

Oregon 650のカメラ

Oregon 650はデジカメを搭載しています。昔の携帯電話程度の安っぽいデジカメユニットだろうと期待はしていなかったのですが、実際に使ってみると想像していたよりもはるかにきれいな画質です。

GPSレシーバーの液晶がそれほどきれいではないので、画質のよさを体感するには一度パソコンに画像ファイルを転送する必要があります。下の写真は島根県益田市匹見町で見せてもらった伝統的な渓流式ワサビ田です。カメラ機能で定評のあるiPhoneクラスの画質ではないかと思います。

GPSユニットに搭載されたデジカメなので、当然のように位置情報が付加されています。デジカメの画面でも撮影場所を確認することができるようになっています。

最近は通信、デジカメ、GPSが一帯になった携帯電話のような端末がほとんどです。GarminのGPSレシーバーに通信機能が付加されたら強力な端末になるのでしょうが、逆に言えば、それは携帯電話とデジカメとGPSの区別があいまいになってきていることを意味しており、単体でのデジカメやGPSの存在意義が問われることになるでしょう。

Garmin GPSが出力する三つの高さ

TKA Planetで購入したOregon 650をPOI25000で日本語化して快適に利用しています。しかし、このGPSレシーバーが出力する高度（Elevation）、GPS高度（GPS Elevation）、地上標高（Elevation Above Ground）という三つの高さはそれぞれ何なのかと疑問を持ちました。

GPS高度というのは衛星によって計算された標高のようです。WGS84の楕円体高ではなく、ジオイド高を引いた標高が表示されているように見えます。ただし、GPSレシーバーの内部に詳細なジオイドモデルが搭載されているとは思えず、おそらくは全世界をおおざっぱにカバーしたものでしょう。GarminのGPSレシーバーが表示するこの標高はぜんぜん正確ではないのですが、このジオイドモデルがおおざっぱであるがゆえだろうと思っています。

高度というのはGPSレシーバーに内蔵されている気圧計を使って推定された標高を表示しているようです。それゆえ、標高のわかっている場所で補正を行わなければ、GPS高度以上に使えない、きわめていいかげんな標高値しか表示されません。しかし、一度補正を行えば、その後しばらくはGPS高度よりも正確に標高を表示できます。

とはいえ、電源を落とすと気圧計の補正値はリセットされてしまうようで、またどこかで補正を行わなければなりません。等高線の入った地図を背景図として入れているならば、そこから標高値を読み取ればいいのですが、そういうことをするのも結構面倒くさいです。ジオイドモデルがおおざっぱなので、その代わりに気圧計を使っているのでしょうが、そんなことをするより詳細なジオイドモデルを入れられるようにすればいいのにと思っています。

最後に地上標高というのは、（気圧計を使った）高度と地図の持っている標高値の差によって求めているようです。TKA Planetの地図を入れていると10m単位で変化するようなので、この地図は10m単位で標高値を持っているのではないかと思われます。TKA Planetの地図を入れなければ地上標高はいつも0mになっているようです。

このGPSレシーバーへの不満としては時刻が秒単位で表示できないというのがあります。私は仕事上の都合で秒単位の時刻を必要とすることが多いので、分単位の時刻しか出せないのは困るのです。GPSレシーバーがあれば電波時計はいらないはずですが、最近はわざわざ持って行くこともあります。Garminの昔のGPSレシーバーは秒単位で時刻を出すことができたように思うんですけどね。

eTrexの英語版と日本語版の違い

Garminの英語版eTrex 20といいよねっとの悪名高い日本語版eTrex 20Jと両方使っていますが、前者もTKA PlanetのPOI25000を使うとメニューは日本語表示になります。

日本語版eTrex 20Jはみちびき対応なのですが、TKA Planetの販売している英語版eTrex 20もついにみちびき対応になりました。英語版の方がファームウェアの更新が頻繁で、日本語版は英語版よりも遅れて更新されます。今ではわざわざ高価な日本語版を買う意味はなくなってきているように思われます。

ただ、いいよねっとの「純正」日本地図を使うときは、POI25000による日本語化では地図の中の文字が表示できないようです。

日本語版eTrex 20Jには細かいところで英語版よりも改善点があります。例えば、現在地の座標の表示なのですが、英語版はdddmmss.sなのに日本語版はdddmmss.ssまで画面に表示されます。ウェイポイントを登録するとき、日本語版だとメモ欄に自動的に日付と時刻が入ります。

下の写真の左は英語版（POI25000で日本語化）、右は日本語版です。メモ欄の日付・時刻と座標の桁数が確かに違います。日本語版にはわざわざ「eTrex 20J」と「J」の文字まで入っています。

 

通常の英語版に日本語を最初から入れてくれたらいいのに、どうして日本語版だけコストをかけてこのように特殊な仕様にするのかなと疑問に思っています。

eBayで充電器を買ってみた

Trimbleの昔のGPSコントローラーTSC1のバッテリーのセル交換をして使えるようになったので、今度はeBayでバッテリーの充電器を買ってみました。eBayにはTrimble製品やその互換製品がたくさんあってとても楽しいのですが、これまで一度も使ったことがなく、うっかりして即決価格で買ってしまったようです。

しかし、送料込み5,000円くらいでこのバッテリーの充電器が買えるというのはたいへんお得なのです。商品は中国から送られてきました。荷物はこちらから追跡できるので、到着まで安心できました。

早速TSC1のバッテリーを充電してみたのですが、バッテリーを充電台にのせて奥まできっちり差し込むと緑色のライトが点灯し充電完了状態になってしまうので充電が行われません。バッテリーを中途半端なところまで差し込むと赤色のライトが点灯して充電が始まりました。

いい買い物ができてよかったです。どうか壊れませんように。

測位に必要な最低衛星数

GPSによって三次元空間で位置が計算できる最小衛星数は理論的には3個ですが、時計の誤差を修正する必要があるので4個というのが一般的です。

しかし、最近はMSASやらGLONASSやら準天頂衛星（QZSS）といったアメリカのGPS以外の衛星も利用することが多いため、これらを含めて何個衛星があればいいのかという疑問がTrimble Pro 6Hを使っている間に気になってきました。

ティンバーテックにお尋ねしたところ、Trimble Pro 6Hで測位に必要な最低衛星数はやはり4個で、MSASはその数にカウントされないということでした。GPS衛星3個とGLONASS衛星1個でも測位は可能ですが、GPS衛星が2個でGLONASS衛星が2個では測位できないそうです。

GarminのMSAS・GLONASS・QZSS対応機はどうなんでしょうね？私もそうなのですが、こういうことは意外に知らない人が多いのではないかと思っています。

Trimbleの製品の日本語

Trimbleの製品の日本語はいったいどこのバカが翻訳したんだろうというひどいもので、日本人として読むに耐えません。森林関係者がよく使っているデータ処理ソフトウェアPathfinder Officeの日本語もでたらめなので英語版をインストールしています。

しかし、Differential CorrectionとData Transferは外部プログラムを参照しているようで、意に反して日本語のままになっています。Data Transferはデータを転送するだけなので問題ないのですが、Differential Correctionは複雑かつ微妙なので、言葉の意味がわからないのは致命的です。

日本語で出力されたディファレンシャル補正の結果の例がこれです。

－－－－

基準局ファイルを検索中...
ファイルC:\Users\koro\Documents\GNSS
Projects\Sanbe20130912\Base\Akagi\03872550.13o.gz (1 of 2)が局所的に見つかりました。
ファイルC:\Users\koro\Documents\GNSS
Projects\Sanbe20130912\Base\Akagi\03872550.13n.gzがダウンロードされました。
ファイルを転送できません。
ftp://terras.gsi.go.jp/data/GPS_products/2013/255/03872550.13g.gz からファイルをダウンロードできません。
2 の 3 ファイル検索に成功しました。
検索終了

--------基準局データ詳細:--------------------
基準局プロバイダーからの基準位置を使用:
  名前: Akagi
  位置: 35°01'11.18820"N、 132°43'13.80770"E、 473.97 m
ソース: C:\Users\koro\Documents\GNSS Projects\Sanbe20130912\Base\Akagi
  03872550.13o.gz
    現地時間: 2013/09/12 8:59:45 ～ 2013/09/13 8:59:15
    位置: 35°01'11.19293"N、132°43'13.83663"E、471.20 m、0.00 m アンテナ高
    基準局プロバイダからの距離: 0.75m

--------カバレージ詳細:--------------------
移動局ファイル: R1.SSF
  現地時間: 2013/09/12 14:37:20 ～ 2013/09/12 14:42:45
100% 補正範囲の合計
  03872550.13o.gz による 100% カバレージ

--------------------------------------------------
ディファレンシャル補正中...
  ディファレンシャル補正の設定:
    スマート自動フィルタリングを使用する: オン
    リアルタイム測位の再補正: オン
    出力ポジション: 補正済みのみ

--------------------------------------------------
移動局ファイル R1.SSF の処理中...
出力ファイル C:\Users\koro\Documents\GNSS Projects\Sanbe20130912\R1_3.cor へ
    搬送波処理中 ...
        後処理用に 310 ポジション を選択
        210 ポジション を補正しました。
        100 ポジション の補正に失敗しました。
            この中の 101 個は、衛星数不足のためにポジションを確定できないのが原因です。
    コード処理中 ...
        後処理用に 310 ポジション を選択
        309 ポジション を補正しました。
        1 ポジション の補正に失敗しました。
    搬送波解でなく 189 コード解を選択しました。
        189 コード解の質はより優れています。

--------------------------------------------------
ディファレンシャル補正サマリ:
    1 ファイルが処理されました。 このファイルには:
       310 の選択したポジションのうち  309 (99.68%) は後処理補正されたコードです。
        310 の選択したポジションのうち  210 (67.74%) は後処理補正された搬送波です。
       質が高いので、搬送波の代わりに 189 (90.43%) のコードポジションが選択されました。

    310 個の未補正ポジションに対する予想精度は以下の通りです。:
            範囲 パーセント
            ---------- ----------
              0-5cm      -
             5-15cm      -
            15-30cm      -
            30-50cm      -
             0.5-1m 3.23%
               1-2m 41.61%
               2-5m 24.19%
                >5m 30.97%

ディファレンシャル補正完了。

－－－－－－

「100ポジションの補正に失敗しました。この中の101個は、衛星数不足のためにポジションを確定できないのが原因です。」とかありえないだろ！と怒鳴りたくなりますが、日本語の問題はもっと深刻です。

「310 個の未補正ポジションに対する予想精度は以下の通りです。」とありますが、なんで未補正なのかと疑問に思っていました。英語版ではここは「Estimated accuracies for 310 corrected positions are as follows:」なのです。「未補正」ではなく「補正後」と書いてあります。どうしてこういう日本語訳になっているのでしょうね？

「予想精度」というのも気に入らないです。予想という言葉には競馬の予想のように、根拠となるものが曖昧で当てずっぽうな雰囲気を感じます。何らかの根拠に基づいて計算された結果なら予測という言葉を使って「予測精度」とすべきです。

こんなのを放置しているニコントリンブルは残念すぎてどうしようもないですが、販売店のティンバーテックが完璧なサポートをしてくれるので、このわけのわからないソフトがなんとか使えているような状況です。

ディファレンシャル補正を英語化する方法もティンバーテックに教えてもらいました。これでやっとメッセージの意味がわかるようになりました。

C:\Program Files (x86)\Trimble\GPS Pathfinder Office

というWindows 7のフォルダ内にある下記ファイルを別フォルダへ移動すればいいとのことでした。

PFOCorrectAppRes.dll
PFOCorrectCommonRes.dll
PFOCorrectControllerRes.dll
PFOCorrectRes.dll
PFOCorrectUIRes.dll

他にもいろいろ教えていただき、ありがたくて涙が出そうです。実はTrimbleのGPS製品は、上手に使いこなせば森林環境においてこれ以上はないというパフォーマンスを発揮する優れものです。あれこれうるさい私が常用しているのは、ほぼTrimbleとGarminだけです。日本語によるフォローをしっかりやれば、もっとたくさん売れるのに、どうしてしないんでしょうね？

GPSのテストサイトを作っています

GPSに関する研究をするためには森林内に正確な座標既知点が多数あるテストサイトが必要です。しかし、森林内では高精度な二周波受信機を使うことが困難であり、使えたとしても精度が出ないという問題があります。

この問題の対策としては空が開けた場所で二周波受信機を使って測量を行い、ネットワーク解析で座標がわかった後、そこからトータルステーションで点と点を結んでテストサイトを作っていくという方法が考えられます。

トータルステーションの誤差はミリ単位なので、これなら一周波GPSの誤差を検証するのに使えるテストサイトを作ることができるはずです。しかし、理論的には可能であっても実際にやってみるとできないことは世の中にはたくさんあります。

この場合も林地は足場が悪いので、トータルステーションを水平に安定させるのが難しく、どうしても誤差が大きくなってしまうのです。しかし、今回は何度も何度もテストサイトを設置する島根大学三瓶演習林に通い詰め、ついに閉合比1/1,137を達成しました。

テストサイトの方位はコンパス測量器を使って決めました。磁北から国土地理院の公表している西偏値を引いてはいますが、その値自体にどのくらいの精度があるのか確信を持てないでいます。これについては今後検証してみたいと思っています。

eTrex 20Jでみちびきを受信

いいよねっとが販売している日本語版のGarmin eTrex 20Jはみちびきの信号を受信できるようになっています。

といっても、現状ではみちびきの補完信号しか使えないので、上空にGPS衛星が1個増えただけという効果しか期待できませんが、仰角の高い位置に確実にGPS衛星があるというのは森林測量においては心強いです。

今日は島根大学三瓶演習林でeTrex 20Jのみちびき信号受信を確認してみました。193番のみちびきの信号が受信できていることがわかります。

 

ここでちょっと気になったのは、みちびきの受信のオンとオフを切り替えるメニューが見当たらないことです。そういうのを必要としている人はふつうはいないのでしょうが、みちびきの補完信号の効果を検証したかった私としてはうれしいことではありません。

さて、準天頂衛星は今のところみちびき1機しか飛んでいないため、1日のうちでその信号が受信できる時間は限られています。QZ-radarで調べてみたところ、みちびきの仰角が75度を超えるのは14時過ぎから22時過ぎくらいです。この時間帯は日々早まっているので、これからみちびきを使うにはちょうどいい時期になってきます。

Magellanの後処理DGPS対応機

TrimbleのGPSが最近円安を背景に値上がりして、マッピング機がずいぶん高くなってしまいました。もう少し安いマッピング機があればいいのにと思っていますが、適当なものがなかなか見つかりません。

GISに使われるマッピング機と単独測位のナビゲーション機の橋渡しができそうな機種には、日本でジオサーフが販売しているeXplorist Pro10があります。この機種はGISデータを収集できることが特徴なのですが、MSASによる補正のみしか対応していません。

森林環境ではMSASはほとんど使えないことがこれまでの経験から明らかになっており、後処理ディファレンシャル補正がなければGISデータの収集は無理だと思われます。

しかし、Magellanのサイトを見るとeXplorist Pro10はEZSurvという後処理ディファレンシャル補正を行うソフトウェアとバンドルして販売されているようです。価格は1,499ドルなので、Trimble製品とは比べものにならないほど安いです。

eXplorist Pro10のチップがSiRFstarIIIなので、後処理ディファレンシャル補正を行ったとしてもたいして精度は上がらないのではないかと思われます。ただ、こういうのはやってみないとわからないのが世の常で、やってもいないのに無理だとは言えないです。ぜひとも一度やってみたいです。

みちびき対応英語版Garmin GPS

GarminのGPSの専門店TKA Planetがみちびき対応の英語版Oregon 600/650、eTrex 10/20/30を販売しています。

これまでも英語版のGarmin GPSでみちびきが使えたという報告がインターネット上にありましたが、どうも正しく受信できてはいなかったようです。いいよねっとの「ガーミンGPSよくある質問」には以下のようなQ&Aも出ていました。

－－－－

「みちびき対応」を謳っている並行業者がいますが、本当ですか？

みちびきがGPS測位に使用されるのはNo.193の衛星のみです。衛星状態ページにNo.255等表示されていてもGPS補完信号としては使用されていません。

－－－－－－

しかし、TKA Planetの場合は写真を見ると「193」番の衛星が受信できており、どうやらみちびき対応は本当のようですね。

ただ、（勝手にこんな改造して販売してもいいの？というのはもちろんですが、それはさておき）私には一つ疑問がありました。「ファームウェアのアップデートなどでみちびきが使えなくなることはないのか？」というものです。

TKA Planetに問い合わせたところ、「現在のところ、ファームウェアの更新作業等でみちびきが受信出来ない状況になることはございません」というもので、「現在のところ」というのが気にはなりますが、ファームウェアのアップデートとは関係のないところをいじっているのではないだろうかと思いました。

TKA Planetの販売している一部の英語版Garmin GPSのメニューは日本語化ができるのもいいですね。一台買ってみようかなと思っています。

Trimble製品の内外価格差

Trimble製品はアメリカで買うと安いのに日本だとものすごく高いです。送料なんてたいしたことないのに、どうしてこんなに大きな内外価格差が発生するのか私には理解できません。最近円安になったため、Trimble製品は大幅値上げになったようです。Trimble Proをもう一台買いたかったのですが、夢となってしまいました。

アメリカのTrimble製品の価格はTrimble Storeを見るとだいたいわかります。

Trimble Pro 6H Receiver with Floodlight　$5,400
Trimble Pro 6T Receiver with Floodlight　$3,450
Trimble Pro 6T Receiver　$2,700

GeoXH handheld (standard edition, with Floodlight)　 $7,695
GeoXT handheld (standard edition, with Floodlight)　 $5,745
GeoXT handheld (standard edition)　$4,995

Trimble Juno 3D Handheld　$1,099
Trimble Juno 3B Handheld　$799

GPS Pathfinder Office software　$1,995
1 year Software Maintenance extension　$295
2 year Software Maintenance extension　$390

TerraSync Professional software　$1,295
TerraSync Standard software　$295


いかがでしょうか？一部の製品は日本の方が圧倒的に高いと思います。Trimble Storeはもちろん日本には発送してくれません。どこかに並行輸入業者が現れてくれないかなと思わなくもありません。

さて、オプション・パーツ類を含むTrimble製品やその互換製品がeBayでは格安で売られています。もちろん、型落ちの古い中古品ばかりですが、見ているだけでよだれが出てきそうです（笑）。

Trimble Pro 6Hを実戦投入

Trimble Pro 6Hを島根大学三瓶演習林で初めて実戦投入してきました。この機種は森林測量のために作られているとしか思えないほど、森林環境における衛星の捕捉能力が高くよくできています。

もっとも、樹木のないところで測量をするならば2周波受信機を使えばいいわけで、Trimble Pro 6Hのような高性能な1周波受信機は今どき森林測量くらいしか用途はないようにも思われますね。

Trimble Pro 6HとPathfinder 3D（TerraSync Professional）はBluetoothで接続しました。昔のBluetoothはたびたび接続が切れて使いものにならなかったのですが、 この機種では一度も途切れることはありませんでした。Bluetoothも確実に進化を遂げているようですね。

Trimble Pro 6Hの特徴はMSASを受信しているときはGLONASSの衛星を捕捉せず、MSASを受信していないときだけGLONASSの衛星を使うというものです。MSASを受信しているときはGLONASSを使わないので捕捉衛星数が4個以下になって測位不能になることが時々ありました。

しかも、この最新機種をもってしてもMSASは森林内では受信できないことがとても多く、MSASによる補正はほとんど期待できません。このようなMSASに関係する部分がこの機種の唯一に近い弱点だと思いました。

Trimble Pro 6Hはすべての森林測量関係者に一押しなのですが、このブログに前に書いたように、マニュアルが不十分で高度な機能を使いこなすための情報がほとんど存在しません。逆に言えば、MSASの受信とマニュアル以外は特に問題が見つからないということになるでしょう。

Trimble 4700で測量

Trimbleの4700というずいぶん昔の2周波GPSレシーバーを持っているのですが、バッテリーがへたってしまって使えなくなっていました。しかし、このクラスのGPSレシーバーは昔のものでも今と本質的な機能の差はないし、今でも十分使えるはずなので、もったいないです。

この前リセルオンラインでバッテリーのセル交換をしてもらって、このGPSレシーバーがまた使えるようになりました。TSC1コントローラーのバッテリーを最初にセル交換していましたが、続けて4700を駆動するカムコーダーバッテリーのセル交換もしてもらい、万全の状態になっています。カムコーダーバッテリーの方はセル交換だったのに、届いたものはバッテリーの外装も新しくなっていて新品のようでした。

下の写真は島根大学三瓶演習林で4700を使った測量をしているところです。アンテナを立てるためにはプリズムポール用の三脚を使うのが便利で、最近はこればかり使っています。測量するポイントは杭ではなく、コノエネイルNo. 7（釘）とコノエダブルNo. 3（ABS樹脂製の印）を地面に打ち込んでいます。

杭だと地面に打ち込むのが難しかったり、誰かに飛ばされて紛失したりということがたびたび発生しますが、コノエネイルとコノエダブルであればそのような心配がほとんどなく、釘の中心には赤い十時があるので測量の精度も上がり、たいへん便利に使っています。

Trimbleバッテリーのセル交換完了

TrimbleのGPSレシーバーやコントローラーのバッテリーはとても高価です。アメリカではずいぶん安く売られているのに日本では高いんですよね。

それなのに、あっさり過放電で使えなくなったりするので困っています。長期間使わないときのバッテリーの保管方法もバッテリーの種類によって様々で、しかもそれがどこにも書かれていなかったりするのはどうしたことなのでしょうか？

新しいバッテリーを買うお金もないので、このほど下の写真のバッテリーをまとめてリセルオンラインというバッテリーのセル交換をしてもらいました。今のところ正常に動いており、新規に買うよりもかなり安かったので大満足です。

Trimble製品を買うときは、バッテリーが交換式になっているものを選ぶのが鉄則です。過去のGeoExplorerシリーズのようにバッテリーが内蔵されていて、メーカーに送らないとバッテリー交換ができないような機種は、バッテリー交換に途方もないコストがかかるので絶対に買ってはだめですね。

その点では私はiPhoneもあまり好きではありません。どうしてバッテリーを着脱式にしてくれないのだろうかと不満に思っています。

中国でGPSを使ってみた

シルクロードへの興味が高まって、このたび中国の西安へ行ってきました。西安はかつて長安と呼ばれた都で、日本から遣唐使が派遣されていた街です。関西空港から北京で乗り継いで飛行機に乗っても1日がかりで到着という長い距離を、かつて海路と陸路で往復していた遣唐使に思いを馳せていました。今では北京から西安まで「新幹線」だと5時間半で行くこともできます。

最近海外旅行に行くときはGPSを持って行くことにしています。しかし、中国ではGPSを使うことは禁止されていると言われています。日本の外務省のサイトにも「GPSを含む「観測機器」の無許可使用は中国の法令（測量法）違反となり、逮捕される可能性があります」と書かれています。

とはいえ、中国製のカーナビは街中で売られているし、GPSが搭載されたiPhoneなどのスマートフォンは多くの中国人が使っています。おそらく、目立たないように使っていれば大丈夫でしょう。もちろん、運が悪ければ警察に捕まるリスクは考えておいた方がいいでしょう。好きな言葉ではありませんが、いわゆる「自己責任」というものです。

今回はGarminのGPSレシーバーに「MapSource CityNavigator 中国 microSD/SD版」を入れていきました。ところが、地図上に表示されている位置が明らかにずれているのです。おおよそ、西に500m、北に100mくらいずれているように見えました。せっかく高いお金を払って地図を買ったのに、全然使い物になりませんでした。

一方、「Free maps for Garmin brand GPS devices」からダウンロードしたフリーの地図を使うとずれは発生しませんでした。

インターネットには、AndroidのGoogle地図でもずれが生じるという情報がありますが、この問題は最近改善されたのか、ホテルの位置が正しく表示されていました。

中国における地図のずれの原因をあれこれ検索したところ、どうやら中国の測地系（GCJ-02）がGPSの測地系（WGS-84）と違うことに加えて、中国政府が国家安全保障上の理由で誤差を混入して暗号化しているようです。インターネットに中国語の情報があるのですが、よくわからないので自動翻訳してみました。

「国家保密插件，也叫做加密插件或者加偏或者SM模组，其实就是对真实坐标系统进行人为的加偏处理，按照几行代码的算法，将真实的坐标加密成虚假的坐标，而这个加偏并不是线性的加偏，所以各地的偏移情况都会有所不同。而加密后的坐标也常被人称为火星坐标系统。所有的电子地图所有的导航设备，都需要加入国家保密插件。第一步，地图公司测绘地图，测绘完成后，送 到国家测绘局，将真实坐标的电子地图，加密成“火星坐标”，这样的地图才是可以出版和发布的，然后才可以让GPS公司处理。第二步，所有的GPS公司，只要需要汽车导航的，需要用到导航电子地图的，统统需要在软件中加入国家保密算法，将COM口读出来的真实的坐标信号，加密转换成国家要求的保密的坐标，这样，GPS导航仪和导航电子地图就可以完全匹配，GPS也就可以正常工作。」

「National security plug-in, also called partial encryption plug-ins or add or SM module, in fact, the real coordinate system plus partial artificial treatment, according to a few lines of code algorithm, the real coordinates encrypted into a false coordinates, and the plus side the plus side is not linear, so the excursion around will be different. The encrypted coordinates are often called Mars coordinate system. All electronic map all navigation devices, you need to join the national security plug-ins. The first step, Map Company mapping maps, mapping is completed, sent to the National Mapping Agency, the actual coordinates of the electronic map, encrypted into "Mars coordinates", such a map is to be published and distributed before the company can make GPS treatment. The second step, all GPS companies, car navigation as long as necessary, the need to use the navigation electronic map, all need to join the national security in the software algorithm, the COM port to read out the coordinates of the true signal, encryption converted into national requirements confidential coordinates so, GPS navigation systems and navigation electronic map can be fully matched, GPS also can work properly.」

 Googleの地図で現在地が正しく表示されているのは、中国政府の管理下で座標の補正が許されているからと考えてよさそうです。こちらにも中国でGPSの位置がずれる問題に関する記述があるので、参考にして下さい。

Trimble Pro 6H

最近Trimble Pro 6HというGPSレシーバーを使い始めました。この機種はこれまで両立が難しかった測位精度と受信性能を同時に改善した画期的な製品で、森林環境で使うには最も適していると思います。しかし、Trimble製品の常として、もちろん万全ではありません。

何が最もよくないのかというとマニュアルが不親切なことです。上の写真のような「QUICK START GUIDE」というのがついているのですが、これでいったい何がわかるというのでしょうか？これを考案したTrimbleの人って頭は大丈夫なのかと思ってしまいます。

もちろん、DVDの中にまともなマニュアルのPDFファイルが入っているのですが、その記述はとてもそっけないもので、これでは知りたいことがほとんわからないと思いました。おかげで最初はBluetoothの接続でつまずいて、次はアンテナ高をどこで測るのかがわからなくて、何時間も時間を浪費してしまいました。

Trimbleのサイトでは新しいファームウェアがダウンロードできるのですが、この機種には現在のバージョンを確認する方法がなく、このファームウェアの適用が必要なのかどうかもわからないなど残念な仕様になっています。そのおかげで、何か疑問が出てくるたびに販売店に問い合わせる必要があり、そういうのはたいへん心苦しいです。

Trimble Pro 6Hはモノ自体はとてもよくできているのに、これでは初心者にはハードルが高く、この機種を最も必要としている森林組合などの現場が使いこなせないのではないかと思いました。このGPSレシーバーを森林・林業関連の業務で使うためのノウハウ本が欲しいです。

PA6Cを車に乗せて走ってみた

PA6Cを車にのせて島根大学から三瓶演習林まで走ってみました。PA6Cの特徴は車がトンネルに入ると即刻捕捉していた衛星が落ちてしまうことです。今どきのGPSレシーバーはトンネルの中でもしぶとく受信していることが多いのですが、PA6Cはある意味潔いと思いました。

PA6CはNMEAのデータを吐き出しているので、カシミール3Dにこのデータを流し込めばリアルタイムに現在地がわかるのではないかと思ってやってみたのですが、うまくいきませんでした。NMEAは仕様がいろいろなので、どれにでも対応しているというわけにはいかないのでしょうね。

そこで、NMEAのデータをロギングして、それをGPS Visualizerでkmzファイルに変換し、Google Earthで軌跡を見てみました。この軌跡からもトンネルに入るとあっさりデータが落ちていることがわかります。

PA6Cが吐き出していたNMEAのデータは以下のようになっていました。5秒に1回だけ$GPGSVのデータを出しているようです。$PMTKで始まるセンテンスは、MTK社製のGPSエンジンに固有のフォーマットのようです。こちらのページに解説がありました。

$GPVTG,342.86,T,,M,31.67,N,58.68,K,D*33
$PMTKLOG,0,1,a,31,15,0,0,1,0,0*11
$PMTK001,183,3*3A
$PMTK869,2,1*36
$GPGGA,005937.000,3509.6646,N,13237.5703,E,2,10,0.93,493.3,M,28.2,M,0000,0000*61
$GPGSA,A,3,06,31,16,03,23,27,19,193,13,21,,,1.72,0.93,1.44*3B
$GPGSV,3,1,11,06,76,222,41,27,63,217,37,16,62,343,46,03,52,231,32*7B
$GPGSV,3,2,11,42,48,167,30,23,37,280,36,31,37,128,35,19,28,215,23*75
$GPGSV,3,3,11,21,27,075,15,13,24,310,31,193,15,162,24*71
$GPRMC,005937.000,A,3509.6646,N,13237.5703,E,31.82,337.23,260813,,,D*5B


$GPVTG,337.23,T,,M,31.82,N,58.96,K,D*34
$PMTKLOG,0,1,a,31,15,0,0,1,0,0*11
$PMTK001,183,3*3A
$PMTK869,2,1*36
$GPGGA,005938.000,3509.6728,N,13237.5655,E,2,9,1.21,492.0,M,28.2,M,0000,0000*57
$GPGSA,A,3,06,31,16,03,23,27,19,193,13,,,,1.93,1.21,1.51*3B
$GPRMC,005938.000,A,3509.6728,N,13237.5655,E,32.55,334.09,260813,,,D*5D


$GPVTG,334.09,T,,M,32.55,N,60.31,K,D*30
$PMTKLOG,0,1,a,31,15,0,0,1,0,0*11
$PMTK001,183,3*3A
$PMTK869,2,1*36
$GPGGA,005939.000,3509.6811,N,13237.5602,E,2,9,1.21,490.5,M,28.2,M,0000,0000*56
$GPGSA,A,3,06,31,16,03,23,27,19,193,13,,,,1.93,1.21,1.51*3B
$GPRMC,005939.000,A,3509.6811,N,13237.5602,E,33.01,332.62,260813,,,D*50


$GPVTG,332.62,T,,M,33.01,N,61.17,K,D*3E
$PMTKLOG,0,1,a,31,15,0,0,1,0,0*11
$PMTK001,183,3*3A
$PMTK869,2,1*36
$GPGGA,005940.000,3509.6889,N,13237.5539,E,2,9,1.21,489.4,M,28.2,M,0000,0000*5B
$GPGSA,A,3,06,31,16,03,23,27,19,193,13,,,,1.93,1.21,1.51*3B
$GPRMC,005940.000,A,3509.6889,N,13237.5539,E,32.84,327.69,260813,,,D*57


$GPVTG,327.69,T,,M,32.84,N,60.86,K,D*34
$PMTKLOG,0,1,a,31,15,0,0,1,0,0*11
$PMTK001,183,3*3A
$PMTK869,2,1*36
$GPGGA,005941.000,3509.6964,N,13237.5474,E,2,10,0.93,488.2,M,28.2,M,0000,0000*67
$GPGSA,A,3,06,31,16,03,23,27,19,193,13,21,,,1.71,0.93,1.44*38
$GPRMC,005941.000,A,3509.6964,N,13237.5474,E,32.99,323.00,260813,,,D*5B


$GPVTG,323.00,T,,M,32.99,N,61.13,K,D*3E
$PMTKLOG,0,1,a,31,15,0,0,1,0,0*11
$PMTK001,183,3*3A
$PMTK869,2,1*36
$GPGGA,005942.000,3509.7036,N,13237.5401,E,2,10,0.93,487.2,M,28.2,M,0000,0000*66
$GPGSA,A,3,06,31,16,03,23,27,19,193,13,21,,,1.72,0.93,1.44*3B
$GPGSV,3,1,11,06,76,222,39,27,63,217,35,16,62,343,45,03,52,231,43*73
$GPGSV,3,2,11,42,48,167,27,23,37,280,48,31,37,128,40,19,28,215,32*78
$GPGSV,3,3,11,21,27,075,41,13,24,309,40,193,15,162,17*7E
$GPRMC,005942.000,A,3509.7036,N,13237.5401,E,32.88,319.46,260813,,,D*5E

PA6CでMSASは使えるか？

PA6Cで準天頂衛星が捕捉できたことはたいへん喜ばしいのですが、使えるのは補完信号だけで、補強信号を使えるわけではないので、ただ単に衛星が1個増えただけでしかありません。これでは測位精度は上がらないと思われます。

測位精度を上げるなら準天頂衛星よりもMSASの方が重要です。そこで、MSASの信号が入るかどうか実験してみました。MSASの信号は弱いので、経験的には障害物があるとなかなか入ってきません。そこで、空の開けた場所でやってみました。

GPS Viewerで見たところ、50番の衛星（MSAS）が入っているのですが、完全に捕捉できたときは濃い青色になるバーが薄い青のままです。Fix Typeの欄も3Dから特に変化はありません。

そこで、受信機の方はそのままにしてMiniGPSに切り替えてみました。それでもやはりバーは白色で濃い青にはなりませんでした。しかし、Fix Typeのところを見ると、3D DGPSと出ているので、おそらくMSASは機能しているのでしょう。

ここで気づいたのですが、MiniGPSは東経（Lon : E）の表示がちょっとおかしいですね。最後の桁が必ずゼロになるというバグがあるようで、GPS Viewerの座標値とは常に異なっていました。こういういいかげんなところはいつもの台湾クオリティーです。

PA6Cで準天頂衛星

準天頂衛星に対応したPA6Cはとても興味深いGPSモジュールなのですが、電子工作をする技術はないので、IDAが販売している評価キットを買うことにしました。

【新発売】【FGPMMOPA6C】EV-Board 【GPSモジュール評価キット】≪あす楽対応≫ 価格：8,400円（税込、送料別）

ノートパソコンに接続してテストしようとしたのですが、この評価キットはデータの出力がRS-232Cなので苦労することになりました。今どき、RS-232Cなんてパソコンにはついていませんからね。

幸いUSBとRS-232Cを変換するアイ・オー・データのUSB-RSAQ5があったので、これを使って接続することができました。



この評価キットにはミニUSBの端子がありますが、これは電源を供給するためだけのもののようです。ゆえに、パソコンとは2本のケーブルで接続しなければならないことになります。

GlobalTopのサイトからダウンロードしたGPS ViewerやMiniGPSを使うと、準天頂衛星(PNRは193)が捕捉できたことがわかりました。バーの色が灰色のままなのはどうやら仕様のようです。天空図に193番の衛星が出ないのも、たぶん仕様という名のバグなのだろうと思います。

次に、Mini GPSで準天頂衛星の様子を見てみました。こちらはバーが濃い青色になっていて、天空図にも193番の衛星が出ています。準天頂衛星は利用できているとみてもよさそうです。

GPS ViewerではNMEAのログが取れるので、これを使えば地図アプリとの連携もできるのではないかと思っています。これについてはまたいつか挑戦したいです。

バッテリーのセル交換

何年も前に買ったTrimble製GPSのバッテリーが次々に寿命を迎えて困っています。バッテリーがまだ手に入るものは購入しているのですが、お値段がとんでもなく高くて、私のような貧乏人では破産してしまいそうです。

ノートパソコンではへたったバッテリーのセル交換をしてくれる業者がありますが、Trimbleのバッテリーのセル交換はリセルオンラインというお店がやっていました。

測量機器のところを見ると、たくさんのバッテリーが並んでいます。この一覧にはないバッテリーについても、問い合わせればセル交換ができる可能性があるようです。

こういうお店でバッテリーのセル交換をすると、メーカーの保証がどうとか安全がどうとか自己責任がどうとかいろいろあることは承知の上で、やってみようかと思っています。

準天頂衛星対応GPSモジュール

知らない間に準天頂衛星に対応したGlobalTop社のGPSモジュールPA6Cが話題になっていたようです。

日本ではランニングエレクトロニクスが発売しています。GPSモジュールを使うには電源などを工作しないといけないのですが、高性能なGPSの心臓部がとても安く手に入るメリットがあります。

このGPSモジュールは、MediaTek MT3339チップセットを搭載しており、準天頂衛星「みちびき」の他、WAAS/EGNOS/MASA（MSASですよね？）/GAGANに対応しているそうです。

GAGAN（GPS Aided Geostationary Augmentation and Navigation）はインドで開発されているMSASのようなGPSの補強システムのことです。もう運用が開始されているのでしょうか？それならインドに行かなくちゃ（笑）。

Googleで「PA6C」検索すると、すでにこのGPSモジュールで遊んだ人たちの楽しいレポートがいくつか見つかります。電子工作ができると、こういう遊びができていいですね。私は電子工作はできないので、誰か作ってくれないかなと期待しています（笑）。

このGPSモジュールは楽天のIDAでも販売されています。ここにはPA6Cの評価キットという工作不要な商品もありますが、残念ながら品切れでした。PA6C以外にもいろんなGPSモジュールがあるんですね。本当に楽しそうです。

『低価格』FGPMMOPA6C【GPSモジュール】≪あす楽対応≫ 価格：3,675円（税込、送料別）